16010系は、1981年(昭和56年)に製造された、狭軌線の特急用車両です。
2両編成1本のみの希少な存在で、吉野特急では唯一、サニーカー・ビスタカータイプのデザインとなっています。
16000系の増備車として登場したが、前面の行き先表示機・前照灯などのデザインは、12410系サニーカーと同一になりました。ただし、塗り分けは16000系と同一です。
16010系から屋根の高さが少し高くなり、冷房装置も変化しています。
この形式もデビュー当初はデッキレスタイプでしたが、更新後はデッキが設置されました。
2014年8月に、吉野側先頭車に喫煙ルームが設置されました。
2016年9月、五位堂検修車庫での検査の際に塗装変更が行われ、吉野特急では一番最初の塗装変更車となりました。
走行路線:南大阪線・吉野線
編成:2両編成×1本=2両
他の車両:16000系・16400系・16600系